6.1. 概要

本章では、 yolox_ros による物体認識と、 graspnet_ros による把持姿勢推定とを組み合わせ、 推定された把持位置・姿勢を用いて hsrb_interface でPick & Placeを実行する環境一式について説明します。

本環境は yolox_ws と hsrb_pnp_ws の2つのDocker環境から構成されます。 それぞれの役割を以下に示します。

6.1.1. yolox_ws

• yolox_ros を用いて、画像シーケンスから把持対象物を検出します。

• compressedImage 、 compressedDepth を入力として取得することで、データ伝送の高速化を図っています。

• yolox_ros の検出結果を graspnet_ros に入力し、把持位置・姿勢を推定して出力します。

6.1.2. hsrb_pnp_ws

• 推定された把持位置・姿勢をもとに、 hsrb_interface を用いてPick & Placeを実行します。