5.1. ナビゲーション

RVizの Nav2 Goal ツールを使用することで、シミュレータ上のHSRを動作させることができます。 以下を実施してください。

1. 以下を実行し、環境変数の設定を行います。 ROS_DOMAIN_ID は各自で設定してください。 なお、以降起動するターミナルでも同様に設定を行ってください。

   $ export ROS_DOMAIN_ID=XXX
   $ source /opt/ros/<ROS_DISTRO>/setup.bash
   

2. 以下を実行し、Gazeboを起動してください。

   $ cd ~/hsr_ros2_ws/
   $ source install/setup.bash
   $ ros2 launch hsrb_gazebo_launch hsrb_apartment_no_objects_world.launch.py use_navigation:=false rviz:=false
   

3. 以下を実行し、ナビゲーションを起動してください。

   $ cd ~/hsr_ros2_ws/
   $ source install/setup.bash
   $ ros2 launch hsrb_rosnav_config navigation_launch.py map:=src/tmc_database/tmc_potential_maps/maps/apartment/map.yaml use_sim_time:=true initial_orientation_xyzw:=[0,0,0,1]
   

4. 以下を実行し、RVizを起動してください。

   $ cd ~/hsr_ros2_ws/
   $ source install/setup.bash
   $ rviz2 -d src/hsrb_rosnav/hsrb_rosnav_config/rviz/hsr_navigation2.rviz
   

5. RVizを起動すると、以下のような画面が表示されます。

   

6. 「RobotModel」にチェックを入れると、HSRが表示されます。

   

7. RViz画面の中央上部にある Nav2 Goal を選択してください。

   

8. 目標地点をクリックして、目標の向きへドラッグしてください。 緑の矢印が画面に表示され、シミュレータ上のHSRがその位置に移動します。