2. 開発を始める

ここでは、シミュレータのHSRで開発を行う方法について説明します。

2.1. シミュレータの起動

1. 以下を実行し、環境変数を設定してください。なお、 ROS_DOMAIN_ID は各自で設定してください。

   $ ros2 daemon stop
   $ export ROS_DOMAIN_ID=XXX
   $ source /opt/ros/<ROS_DISTRO>/setup.bash
   

2. 以下を実行し、シミュレータを起動してください。

   $ cd ~/hsr_ros2_ws/
   $ source install/setup.bash
   $ ros2 launch hsrb_gazebo_launch hsrb_apartment_no_objects_world.launch.py
   

   注釈

   シミュレータでは様々な環境を利用できます。

   ros2 launch hsrb_gazebo_launch の後に「Tab」キーを2回押すことで、他のlaunchファイルを確認することができます。

   使用するHSRや環境に応じて選択してください。

   また、提供されている環境に関しては こちら をご覧ください。

3. シミュレータが起動すると、GazeboとRVizの2つの画面が確認できます。

   

本節以降もシミュレータを起動したままお進みください。

次章では、Pythonインターフェースの使い方について説明します。