HSR ROS2 シミュレータマニュアル

• 1. シミュレータ環境のセットアップ
  • 1.1. ROS2や必要なツールのインストール
  • 1.2. シミュレーション用のワークスペースの作成
  • 1.3. シミュレータの確認
• 2. 開発を始める
  • 2.1. シミュレータの起動
• 3. Pythonインターフェースを使う
  • 3.1. Pythonインターフェースについて
  • 3.2. 関節を動かす
  • 3.3. 台車を動かす
  • 3.4. 音声合成を行う
• 4. MoveIt2を使う
  • 4.1. MoveIt2を使う
• 5. Nav2を使う
  • 5.1. ナビゲーション
• 6. 物体認識と把持姿勢推定を統合したPick & Placeサンプルコードの実行
  • 6.1. 概要
  • 6.2. シミュレータでの実行
• 7. ツールからのHSR操縦
  • 7.1. DUALSHOCK®を使った操縦
• 8. リファレンス
  • 8.1. ROS API