ROSインターフェース

8.1.1. ROSインターフェース#

8.1.1.1. 頭部関節制御#

以下に準じます。

以下の関節を制御します。

  • head_pan_joint

  • head_tilt_joint

8.1.1.1.1. Actions#

  • /head_trajectory_controller/follow_joint_trajectory

    type

    control_msgs/action/FollowJointTrajectory

    description

    軌道再生のためのアクションインターフェース

8.1.1.1.2. Publishers#

  • /head_trajectory_controller/state

    type

    control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState

    description

    コントローラの現在状態

    注釈

    jazzy の場合は、 /head_trajectory_controller/controller_state

8.1.1.1.3. Subscriber#

  • /head_trajectory_controller/joint_trajectory

    type

    trajectory_msgs/msg/JointTrajectory

    description

    目標軌道を設定するトピックインターフェース

8.1.1.1.4. Parameters#

以下を参照。

8.1.1.2. 腕部関節制御#

以下に準じます。

以下の関節を制御します。

  • arm_lift_joint

  • arm_flex_joint

  • arm_roll_joint

  • wrist_flex_joint

  • wrist_roll_joint

8.1.1.2.1. Actions#

  • /arm_trajectory_controller/follow_joint_trajectory

    type

    control_msgs/action/FollowJointTrajectory

    description

    軌道再生のためのアクションインターフェース

8.1.1.2.2. Publishers#

  • /arm_trajectory_controller/state

    type

    control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState

    description

    コントローラの現在状態

    注釈

    jazzy の場合は、 /arm_trajectory_controller/controller_state

8.1.1.2.3. Subscriber#

  • /arm_trajectory_controller/joint_trajectory

    type

    trajectory_msgs/msg/JointTrajectory

    description

    目標軌道を設定するトピックインターフェース

8.1.1.2.4. Parameters#

以下を参照。

8.1.1.3. ハンド制御#

ハンド部を制御します。

8.1.1.3.1. Actions#

  • /gripper_controller/follow_joint_trajectory

    type

    control_msgs/action/FollowJointTrajectory

    description

    指関節軌道再生のアクションインターフェース

  • /gripper_controller/set_distance

    type

    tmc_control_msgs/action/GripperSetDistance

    description

    指先間距離を指定して開閉するアクションインターフェース

  • /gripper_controller/follow_distance_trajectory

    type

    control_msgs/action/FollowJointTrajectory

    description

    指先距離軌道再生のアクションインターフェース

  • /gripper_controller/grasp

    type

    tmc_control_msgs/action/GripperApplyEffort

    description

    握りこみ動作のためのアクションインターフェース

  • /gripper_controller/apply_force

    type

    tmc_control_msgs/action/GripperApplyEffort

    description

    指定した力で把持するアクションインターフェース

8.1.1.3.2. Subscriber#

  • /gripper_controller/joint_trajectory

    type

    trajectory_msgs/msg/JointTrajectory

    description

    目標軌道を設定するトピックインターフェース

  • /gripper_controller/distance_trajectory

    type

    trajectory_msgs/msg/JointTrajectory

    description

    指先間距離の目標軌道を設定するトピックインターフェース

  • /gripper_controller/command_distance

    type

    std_msgs/msg/Float32

    description

    指先間距離の目標値を設定するトピックインターフェース

8.1.1.4. 台車制御#

以下の関節を制御します。

  • base_roll_joint

  • base_l_drive_wheel_joint

  • base_r_drive_wheel_joint

ただし、JointTrajectoryControllerは /odom での位置・方位を仮想的に関節とみなした以下の名前を持つジョイントを制御します。

  • odom_x

  • odom_y

  • odom_t

8.1.1.4.1. Actions#

  • /omni_base_controller/follow_joint_trajectory

    type

    control_msgs/action/FollowJointTrajectory

    description

    台車軌道再生を行うアクションインターフェース

8.1.1.4.2. Publishers#

  • /omni_base_controller/state

    type

    control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState

    description

    コントローラの現在状態

  • /omni_base_controller/wheel_odom

    type

    nav_msgs/msg/Odometry

    description

    ロボット起動時からのホイールオドメトリ

8.1.1.4.3. Subscriber#

  • /omni_base_controller/joint_trajectory

    type

    trajectory_msgs/msg/JointTrajectory

    description

    目標軌道を設定するトピックインターフェース

  • /omni_base_controller/cmd_vel

    type

    geometry_msgs/msg/Twist

    description

    目標速度を設定するトピックインターフェース

    ロボット座標系における前後速度 (linear.x)、左右速度 (linear.y)、旋回速度 (angular.z) を指定

8.1.1.4.4. Parameters#

  • /omni_base_controller:base_coordinates

    type

    String[]

    description

    制御対象関節のリスト

  • /omni_base_controller:command_timeout

    type

    Double

    description

    目標速度入力の途絶判定時間［s］ 途絶したら目標速度をゼロにする (デフォルト値：0.5)

  • /omni_base_controller:joints.l_wheel

    type

    String

    description

    左駆動輪の関節名

  • /omni_base_controller:joints.r_wheel

    type

    String

    description

    右駆動輪の関節名

  • /omni_base_controller:joints.steer

    type

    String

    description

    台車旋回軸の関節名

  • /omni_base_controller:odometry_publish_rate

    type

    Double

    description

    /omni_base_controller/wheel_odom の出版周期［Hz］ (デフォルト値：30.0)

  • /omni_base_controller:state_publish_rate

    type

    Double

    description

    コントローラ状態の出版周期［Hz］(デフォルト値：50.0)

  • /omni_base_controller:transform_publish_rate

    type

    Double

    description

    オドメトリのTF出版周期［Hz］ (デフォルト値：30.0)

  • /omni_base_controller:wheel_odom_map_frame

    type

    String

    description

    ホイールオドメトリ入力の基準フレーム名 (デフォルト値： odom )

  • /omni_base_controller:wheel_odom_base_frame

    type

    String

    description

    ホイールオドメトリ入力のオドメトリフレーム名 (デフォルト値： base_footprint_wheel )

8.1.1.5. 手先カメラ#

image_transport/ImageTransportの仕様に準じます。

8.1.1.5.1. Publishers#

  • /hand_camera/camera_info

    type

    sensor_msgs/msg/CameraInfo

    description

    カメラ情報

  • /hand_camera/image_raw

    type

    sensor_msgs/msg/Image

    description

    "raw"伝送方式による画像

8.1.1.6. 頭部広角カメラ#

注釈

HSRBでのみ利用可能です。

image_transport/ImageTransportの仕様に準じます。

8.1.1.6.1. Publishers#

  • /head_center_camera/camera_info

    type

    sensor_msgs/msg/CameraInfo

    description

    カメラ情報

  • /head_center_camera/image_raw

    type

    sensor_msgs/msg/Image

    description

    "raw"伝送方式による画像

8.1.1.7. 頭部ステレオカメラ（左）#

image_transport/ImageTransportの仕様に準じます。

8.1.1.7.1. Publishers#

  • /head_l_stereo_camera/camera_info

    type

    sensor_msgs/msg/CameraInfo

    description

    カメラ情報

  • /head_l_stereo_camera/image_rect_color

    type

    sensor_msgs/msg/Image

    description

    "raw"伝送方式によるひずみ補正済み画像

  • /head_l_stereo_camera/image_raw

    type

    sensor_msgs/msg/Image

    description

    "raw"伝送方式による画像

8.1.1.8. 頭部ステレオカメラ（右）#

8.1.1.8.1. Publishers#

  • /head_r_stereo_camera/camera_info

    type

    sensor_msgs/msg/CameraInfo

    description

    カメラ情報

  • /head_r_stereo_camera/image_rect_color

    type

    sensor_msgs/msg/Image

    description

    "raw"伝送方式によるひずみ補正済み画像

  • /head_r_stereo_camera/image_raw

    type

    sensor_msgs/msg/Image

    description

    "raw"伝送方式による画像

8.1.1.9. 頭部3次元距離センサ#

8.1.1.9.1. Publishers#

  • /head_rgbd_sensor/rgb/camera_info

    type

    sensor_msgs/msg/CameraInfo

    description

    RGBカメラ情報

  • /head_rgbd_sensor/rgb/image_rect_color

    type

    sensor_msgs/msg/Image

    description

    歪み補正されたRGB画像

  • /head_rgbd_sensor/depth_registered/camera_info

    type

    sensor_msgs/msg/CameraInfo

    description

    RGBカメラ情報

  • /head_rgbd_sensor/depth_registered/image_rect_raw

    type

    sensor_msgs/msg/Image

    description

    RGBカメラ座標系に投影された歪み補正された深度画像、画素値の単位は[mm] (16UC1)

  • /head_rgbd_sensor/depth_registered/rectified_points

    type

    sensor_msgs/msg/PointCloud2

    description

    歪み補正された色付きポイントクラウド

8.1.1.10. IMU#

8.1.1.10.1. Publishers#

  • /imu/data

    type

    sensor_msgs/msg/Imu

    description

    台車胴部に搭載されたIMUの出力

8.1.1.11. レーザースキャナー#

8.1.1.11.1. Publishers#

  • /scan

    type

    sensor_msgs/msg/LaserScan

    description

    台車部レーザスキャナ(レーザレンジファインダ)の出力

8.1.1.12. 関節状態#

8.1.1.12.1. Publishers#

  • /joint_states

    type

    sensor_msgs/msg/JointState

    description

    各関節の現在状態（能動関節のみ含む）

8.1.1.12.2. Parameters#

ros2_controllers/joint_state_broadcasterを参照。

8.1.1.13. ControllerManager制御#

以下の仕様に準じます。