###### 概要 ###### 本章では、 `yolox_ros `__ による物体認識と、 `graspnet_ros `__ による把持姿勢推定とを組み合わせ、 推定された把持位置・姿勢を用いて `hsrb_interface `__ でPick & Placeを実行する環境一式について説明します。 本環境は ``yolox_ws`` と ``hsrb_pnp_ws`` の2つのDocker環境から構成されます。 それぞれの役割を以下に示します。 yolox_ws =========== + ``yolox_ros`` を用いて、画像シーケンスから把持対象物を検出します。 + ``compressedImage`` 、 ``compressedDepth`` を入力として取得することで、データ伝送の高速化を図っています。 + ``yolox_ros`` の検出結果を ``graspnet_ros`` に入力し、把持位置・姿勢を推定して出力します。 hsrb_pnp_ws ============== + 推定された把持位置・姿勢をもとに、 ``hsrb_interface`` を用いてPick & Placeを実行します。