3.2. 関節を動かす# ここでは、HSRの「アーム」、「ヘッド」、「グリッパ」を動作させる方法を説明します。 3.2.1. 基本編 3.2.1.1. 初期姿勢遷移 3.2.1.2. 関節駆動 3.2.1.3. Xtionの向きの変更 3.2.1.4. ハンド駆動 3.2.1.5. 手先基準での動作 3.2.1.6. 手先直線動作 3.2.1.7. 手先円弧軌道動作 3.2.2. 応用編 3.2.2.1. 可動範囲の制限 3.2.2.2. 手先座標系の変更 3.2.2.3. tfを用いた手先基準での動作 3.2.2.4. 動作後に手先を見る設定 3.2.2.5. 台車と腕動作の割合変更 3.2.2.6. 干渉回避 3.2.2.7. 非同期動作