******************* ROSインターフェース ******************* 頭部関節制御 ------------ 以下に準じます。 + humble : `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ + jazzy : `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ 以下の関節を制御します。 - ``head_pan_joint`` - ``head_tilt_joint`` Actions ~~~~~~~ - ``/head_trajectory_controller/follow_joint_trajectory`` type ``control_msgs/action/FollowJointTrajectory`` description 軌道再生のためのアクションインターフェース Publishers ~~~~~~~~~~ - ``/head_trajectory_controller/state`` type ``control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState`` description コントローラの現在状態 .. note:: ``jazzy`` の場合は、 ``/head_trajectory_controller/controller_state`` Subscriber ~~~~~~~~~~ - ``/head_trajectory_controller/joint_trajectory`` type ``trajectory_msgs/msg/JointTrajectory`` description 目標軌道を設定するトピックインターフェース Parameters ~~~~~~~~~~ 以下を参照。 + humble : `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ + jazzy : `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ 腕部関節制御 ------------ 以下に準じます。 + humble : `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ + jazzy : `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ 以下の関節を制御します。 - ``arm_lift_joint`` - ``arm_flex_joint`` - ``arm_roll_joint`` - ``wrist_flex_joint`` - ``wrist_roll_joint`` Actions ~~~~~~~ - ``/arm_trajectory_controller/follow_joint_trajectory`` type ``control_msgs/action/FollowJointTrajectory`` description 軌道再生のためのアクションインターフェース Publishers ~~~~~~~~~~ - ``/arm_trajectory_controller/state`` type ``control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState`` description コントローラの現在状態 .. note:: ``jazzy`` の場合は、 ``/arm_trajectory_controller/controller_state`` Subscriber ~~~~~~~~~~ - ``/arm_trajectory_controller/joint_trajectory`` type ``trajectory_msgs/msg/JointTrajectory`` description 目標軌道を設定するトピックインターフェース Parameters ~~~~~~~~~~ 以下を参照。 + humble : `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ + jazzy : `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ ハンド制御 ---------- ハンド部を制御します。 Actions ~~~~~~~ - ``/gripper_controller/follow_joint_trajectory`` type ``control_msgs/action/FollowJointTrajectory`` description 指関節軌道再生のアクションインターフェース - ``/gripper_controller/set_distance`` type ``tmc_control_msgs/action/GripperSetDistance`` description 指先間距離を指定して開閉するアクションインターフェース - ``/gripper_controller/follow_distance_trajectory`` type ``control_msgs/action/FollowJointTrajectory`` description 指先距離軌道再生のアクションインターフェース - ``/gripper_controller/grasp`` type ``tmc_control_msgs/action/GripperApplyEffort`` description 握りこみ動作のためのアクションインターフェース - ``/gripper_controller/apply_force`` type ``tmc_control_msgs/action/GripperApplyEffort`` description 指定した力で把持するアクションインターフェース Subscriber ~~~~~~~~~~ - ``/gripper_controller/joint_trajectory`` type ``trajectory_msgs/msg/JointTrajectory`` description 目標軌道を設定するトピックインターフェース - ``/gripper_controller/distance_trajectory`` type ``trajectory_msgs/msg/JointTrajectory`` description 指先間距離の目標軌道を設定するトピックインターフェース - ``/gripper_controller/command_distance`` type ``std_msgs/msg/Float32`` description 指先間距離の目標値を設定するトピックインターフェース 台車制御 -------- 以下の関節を制御します。 - ``base_roll_joint`` - ``base_l_drive_wheel_joint`` - ``base_r_drive_wheel_joint`` ただし、\ ``JointTrajectoryController``\ は ``/odom`` での位置・方位を仮想的に関節とみなした以下の名前を持つジョイントを制御します。 - ``odom_x`` - ``odom_y`` - ``odom_t`` Actions ~~~~~~~ - ``/omni_base_controller/follow_joint_trajectory`` type ``control_msgs/action/FollowJointTrajectory`` description 台車軌道再生を行うアクションインターフェース Publishers ~~~~~~~~~~ - ``/omni_base_controller/state`` type ``control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState`` description コントローラの現在状態 - ``/omni_base_controller/wheel_odom`` type ``nav_msgs/msg/Odometry`` description ロボット起動時からのホイールオドメトリ Subscriber ~~~~~~~~~~ - ``/omni_base_controller/joint_trajectory`` type ``trajectory_msgs/msg/JointTrajectory`` description 目標軌道を設定するトピックインターフェース - ``/omni_base_controller/cmd_vel`` type ``geometry_msgs/msg/Twist`` description 目標速度を設定するトピックインターフェース ロボット座標系における前後速度 (linear.x)、左右速度 (linear.y)、旋回速度 (angular.z) を指定 Parameters ~~~~~~~~~~ - ``/omni_base_controller:base_coordinates`` type ``String[]`` description 制御対象関節のリスト - ``/omni_base_controller:command_timeout`` type ``Double`` description 目標速度入力の途絶判定時間［s］ 途絶したら目標速度をゼロにする (デフォルト値：0.5) - ``/omni_base_controller:joints.l_wheel`` type ``String`` description 左駆動輪の関節名 - ``/omni_base_controller:joints.r_wheel`` type ``String`` description 右駆動輪の関節名 - ``/omni_base_controller:joints.steer`` type ``String`` description 台車旋回軸の関節名 - ``/omni_base_controller:odometry_publish_rate`` type ``Double`` description ``/omni_base_controller/wheel_odom`` の出版周期［Hz］ (デフォルト値：30.0) - ``/omni_base_controller:state_publish_rate`` type ``Double`` description コントローラ状態の出版周期［Hz］(デフォルト値：50.0) - ``/omni_base_controller:transform_publish_rate`` type ``Double`` description オドメトリのTF出版周期［Hz］ (デフォルト値：30.0) - ``/omni_base_controller:wheel_odom_map_frame`` type ``String`` description ホイールオドメトリ入力の基準フレーム名 (デフォルト値： ``odom`` ) - ``/omni_base_controller:wheel_odom_base_frame`` type ``String`` description ホイールオドメトリ入力のオドメトリフレーム名 (デフォルト値： ``base_footprint_wheel`` ) 手先カメラ ---------- `image\_transport/ImageTransport `__\ の仕様に準じます。 Publishers ~~~~~~~~~~ - ``/hand_camera/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description カメラ情報 - ``/hand_camera/image_raw`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description "raw"伝送方式による画像 頭部広角カメラ -------------- .. note:: HSRBでのみ利用可能です。 `image\_transport/ImageTransport `__\ の仕様に準じます。 Publishers ~~~~~~~~~~ - ``/head_center_camera/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description カメラ情報 - ``/head_center_camera/image_raw`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description "raw"伝送方式による画像 頭部ステレオカメラ（左） ------------------------ `image\_transport/ImageTransport `__\ の仕様に準じます。 Publishers ~~~~~~~~~~ - ``/head_l_stereo_camera/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description カメラ情報 - ``/head_l_stereo_camera/image_rect_color`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description "raw"伝送方式によるひずみ補正済み画像 - ``/head_l_stereo_camera/image_raw`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description "raw"伝送方式による画像 頭部ステレオカメラ（右） ------------------------ Publishers ~~~~~~~~~~ - ``/head_r_stereo_camera/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description カメラ情報 - ``/head_r_stereo_camera/image_rect_color`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description "raw"伝送方式によるひずみ補正済み画像 - ``/head_r_stereo_camera/image_raw`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description "raw"伝送方式による画像 頭部3次元距離センサ -------------------- Publishers ~~~~~~~~~~ - ``/head_rgbd_sensor/rgb/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description RGBカメラ情報 - ``/head_rgbd_sensor/rgb/image_rect_color`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description 歪み補正されたRGB画像 - ``/head_rgbd_sensor/depth_registered/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description RGBカメラ情報 - ``/head_rgbd_sensor/depth_registered/image_rect_raw`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description RGBカメラ座標系に投影された歪み補正された深度画像、画素値の単位は[mm] (16UC1) - ``/head_rgbd_sensor/depth_registered/rectified_points`` type ``sensor_msgs/msg/PointCloud2`` description 歪み補正された色付きポイントクラウド IMU ------------ Publishers ~~~~~~~~~~ - ``/imu/data`` type ``sensor_msgs/msg/Imu`` description 台車胴部に搭載されたIMUの出力 レーザースキャナー --------------------- Publishers ~~~~~~~~~~ - ``/scan`` type ``sensor_msgs/msg/LaserScan`` description 台車部レーザスキャナ(レーザレンジファインダ)の出力 関節状態 -------- Publishers ~~~~~~~~~~ - ``/joint_states`` type ``sensor_msgs/msg/JointState`` description 各関節の現在状態（能動関節のみ含む） Parameters ~~~~~~~~~~ `ros2\_controllers/joint\_state\_broadcaster `__\ を参照。 ControllerManager制御 --------------------- 以下の仕様に準じます。 + humble : `controller\_manager/ControllerManager `__\ + jazzy : `controller\_manager/ControllerManager `__\